پروژه دانشجویی مقاله در مورد تاریخچه کاراته با pdf دارای 17 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد پروژه دانشجویی مقاله در مورد تاریخچه کاراته با pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پروژه دانشجویی مقاله در مورد تاریخچه کاراته با pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
تاریخچه کاراته
قدمت ورزش‌های رزمی به 5 هزار سال پیش می‌رسد می‌گویند 50 قرن پیش یک شاهزاده هندی که ضرورت دفاع شخصی سلاطین و فرمانروایان را درک کرده بود. روش ابتدایی مبارزه با دست خالی را از خود ابداع کرد. وی در این روش و کار انجام داد: یکی آنکه مطالعاتی بر روی حرکات
حیوانات کرد و دیگری هر چه هنر دفاع و حمله می‌دانست جمع‌آوری نمود و با هم ادغام کرد و روش جهیدن و پرش انسان و حیوان را در هم آمیخت. وی برای اینکه این مسائل را از قوه به فعل درآورد به آزمایشهایی روی مفاصل و اندامهای انسان پرداخت. وی سعی داشت با فرو کردن سوزن در نقاط مختلف بدن مناطق حساس و غیرحساس بدن را بشناسد و همچنین نقاط ضعف و قوت را بدست آورد. در این آزمایش او، بسیاری از اسیران و غلامان کشته شدند.
همانطوری که می‌دانید منشاء کاراته از شرق آسیا است که دامنه آن به غرب و سپس به اروپا کشیده شد. کاراته امروزی تا حدود زیادی نتیجه زحمات استاد بزرگ (فونا کوشی گی چین) است. این شخص در هنر امروزی کاراته نقش و تأثیر مهمی داشته است. (گی چین) دارای جثه‌ای کوچک بود و تعالیمش را زیر نظر استاد (اتیوزو) تکمیل نمود و با توجه به موقعیتهای جغرافیایی، فرهنگی، سیاسی، اجتماعی و استعدادی مختلف پیشرفتهای زیادی نمود و به سرعت در سراسر جهان به عنوان بهترین وسیله دفاعی شناخته شد. برخی کاراته را تنها تکنیکی برای مبارزه می‌دانند کاراته واقعی راهی است برای زندگی کردن، راهی که انسان را قادر میسازد تا به قدرت روحی و جسمی خود پی ببرد. اگر جنبه روحی کاراته در نظر گرفته نشود، جنبه جسمی آن بدون معنی و مخرب خواهد بود. در مورد سبکهای مختلف کاراته باید بگوییم که اصولا تمامی سبکهای متنوع در کاراته دارای یک ریشه واحد بوده و هدف همه آنها سالم‌سازی جسم و روح است. تفاوت روشهای متنوع کاراته (از نظر تمرینی و تکنیکی) اثر چندانی در هدف نهایی که تقویت روح و شخصیت انسانی است ندارد.
ناهنجاریهای ناشی از ورزش کاراته
نامتوازن بودن شانه‌ها (اسکولیوز) لوردوز گردنی و پهن بودن کف پا از جمله ناهنجاریهای موجود در کاراته است.
این ناهنجاریها جزو اختلالات کارکردی است. اختلالات کارکردی اختلالاتی است که فقط روی بافتهای نرم مثل عضلات و رباطها اثر می‌گذارد که به وسیله حرکات اصلاحی قابل پیشگیری و درمان است. یکی از ناهنجاریها اسکولیوز است این ناهنجاری بیشتر بر اثر کار کشیدن بخشی از بدن ایجاد میشود بخصوص شانه‌ها که با کار کردن روی قسمت دیگر آن میتوان تقارن آن را حفظ کرد. از دیگر علل آن کف پا است که به دلیل برهنه بودن پای کاراته کا «هنگام تماس» مستقیم با زمین ایجاد میشود. به دلیل اینکه تمام وزن بدن روی سینه و پنجه پا است و باعث پهن شدن کف پا میشود با حذف کردن حرکات غلط و یادگیری صحیح و افراد میتوان از این گونه ناهنجاریها جلوگیری کرد.
«مشاهده» بهترین، آسانترین و راحت‌ترین روش تشخیص ایجاد ناهنجاری در افراد ورزشکار و غیرورزشکار است که تشخیص این ناهنجاری از روی لباس فرد ورزشکار ممکن نیست مشاهده می‌تواند به تشخیص ناهنجاری بدن کاراته کا کمک و آن را رفع نماید، زیرا پیشروی این ناهنجاریها مشکلاتی را برای فرد ورزشکار ایجاد میکند.
انحنای ستون فقرات به طرفین (اسکولیوز)
انحنای ستون فقرات را به طرفین، اسکولیوز گویند. در این ناهنجاری ابتدا ستون فقرات به شکل کمان باز تغییر شکل میدهد و در صورتی که اقدامات پیشگیرانه کننده ارتوپدی انجام نگیرد ستون فقرات برای ایجاد تعادل کم کم به شکل S لاتین درخواهد آمد.
علایم
ستون فقرات اکثر افراد تا حدودی انحراف دارد. با نگاهی گذرا آن هم از روی لباس نمی‌توان متوجه این انحراف شد. در نوع پیشرفته این ناراحتی تغییراتی در سایر اعضای بدن از جمله شانه و لگن و طرز راه رفتن ایجاد میشود. معمولا شانه‌ها از راستای افقی خارج و لگن به یک سمت متمایل
میشود و راه رفتن فرد ریتم طبیعی خود را از دست میدهد و چنانچه از پشت به تیره مهره‌ها نگاه کنیم انحراف مهره‌ها به جانب به خوبی قابل رویت است بعضا در این افراد گودی فاصله کمری نیز افزایش می‌یابد.
انحراف ستون فقرات به طرفین (اسکولیوز)
برای شناخت دقیقتر این ناهنجاری از یک خط شاقولی استفاده میشود، به این ترتیب که شاقولی از وسط مهره گردنی (وسط گردن) آویزان می‌کنیم. خط شاقولی در وضعیت طبیعی باید از بین دو کفل بگذرد. فاصله این خط از موقعیت طبیعی نشان دهنده انحنای ستون فقرات است. در برخی موارد اسکولیوز را به وسیله خط شاقولی نمی‌توان تشخیص داد. در این گونه موارد اسکولیوز ایجاد شده است، بدون اینکه حالت طبیعی ستون فقرات به هم خورده باشد. در این حالت دو انحنا در بالا و پایین ستون وجود دارد که همدیگر را خنثی میکنند و گاهی نیز انحنای اصلی اسکولیوز با دو انحنای جبرانی که معمولا در نواحی فوقانی و تحتانی ایجاد می‌گردد خنثی میشود.
اسکولیوز را میتوان از علایم عدم تقارن سه گوش بین بازو، تنه و کفلها، بلند شانه‌ها، نوک تفها و چین ناحیه خلفی لگن تشخیص داد. همچنین وقتی فرد از ناحیه کمر به جلو خم میشود در کتفها وضعیت ناهنجاری دیده میشود.
عوامل
کوتاه بودن طول یکی از پاها در اثر عوامل مختلف، عادت در حمل وسایل توسط یک دست در مدت طولانی و بد قرار گرفتن وضعیت بدن از عوامل ایجاد این ناهنجاری است. عوامل فوق اکثرا ناهنجاری برگشت‌پذیر و یا سطحی را در بدن به وجود می‌آورند که با نقص عضو همراه نیست و میتوان به راحتی آن را اصلاح کرد. در این ناهنجاری فرد می‌تواند با اراده قبلی بدن خود را در وضعیت طبیعی نگه دارد. نوع دیگر ناهنجاری پیشرفته‌تر است که اسکولیز ساختاری نامیده شده است و میتوان از آن به عنوان یک بیماری نام برد. این نوع از اسکولیوز عمدتا در اثر تومور مهره‌ها، عیب استخوانی و یا ناهنجار بودن شکل مهره‌ها در بدن ایجاد میشود. اسکولیوز در این سطح موروثی وادرزادی نیز هست.
البته اسکولیوز در حدود 6 سالگی در دختران و پسرها به علت ضعف عضلات شکم قوس کمری مقداری افزایش می‌یابد. همچنین گفته شده که این بیماری در دختران نسبت به پسران تا میزان 85 درصد شایعتر است.
به علاوه، تحقیقات نشان داده است که این ناهنجاری در 5% کل بچه‌ها وجود دارد و مشکل شایعتر آن در میان ورزشکارانی که تمرینهای را به صورت غیرمتقارن انجام میدهند، مثل تنیس بازان و پرتاب‌کنندگان نیزه. معمولا در ورزشکاران پرتاب نیزه که بیش از هشت سال تمرین فعال داشته‌اند احتمال وقوع این عارضه زیاد است. البته علت را باید در ماهیت ورزش پرتاب نیزه جستجو کرد، چرا که در اجرای این ورزش بخشی از بدن (قسمت دست پرتاب کننده) درگیر فعالیت و کار مداوم و
شدید است در شرایطی که بخش دیگر بدن به آن میزان درگیر فعالیت نمی‌شود، این طریقه تمرین باعث رشد بیشتر عضلات بالایی کمر در قسمت بازوی پرتاب در مقایسه با سایر قسمتها میشود.
نوع دیگر بر اثر آغوش گرفتن اطفال در آنها ایجاد میشود. آغوش گرفتن اطفال با یک دست و در یک سمت بدن باعث ایجاد انحنای جانبی در ستون مهره‌های کودک میشود.
این طریقه آغوش گرفتن نه تنها کودک را خسته و ناراحت میکند، بلکه باعث ایجاد ناراحتیهایی در والدین نیز میشود، زیرا عموما افراد هنگام این کار سینه خود را به عقب متمایل میکنند که این به نوبه خود باعث بیشتر شدن قوس کمر و افزایش فشار بر کمر میشود.
کلمات کلیدی:
پروژه دانشجویی تحقیق باز یافت با pdf دارای 21 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد پروژه دانشجویی تحقیق باز یافت با pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پروژه دانشجویی تحقیق باز یافت با pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
پیش گفتار
رشد جمعیت، افزایش تنوع نیازهای جوامع انسانی بدنبال خود افزایش تولید و پسماندهای زاید را در بر داشته است. برخی از این پسماندهای زائد، خطرناک بوده، در مقادیر ناچیز خود می توانند اثرات مخرب بهداشتی و محیطی را پدیدار سازند. سالانه در جهان 400 میلیون تن مواد زائد خطرناک تولید می شود. که از جمله می توان به مواد آلی پایدار نظیر و مشتقات آنها اشاره نمود. این مواد اگر چه در ابتدای تولید خود در سال 1930 به دلیل داشتن خواص منحصر بفرد از جمله پایداری زیاد، ظرفیت گرمای ویژه بالا، ثابت دی الکتریک بالا، خورندگی بسیار کم، فشار کم، اشتغال پذیری اندک و هدایت الکتریکی اندک رفع نیازهای صنعتی را سبب شدند لیک با گذشت زمان اثرات مخرب آنها بر فواید آنا فایق آمده و کاهش وزن، ضعیف سیستم ایمنی بدن و تغییر غیر عادی ژنتیکی و ایجاد سرطان در انسان و جانوران می شوند.
با گذشت زمان و پیدایش اثرات سوء ناشی از بی توجهی برخورد اصولی با پسماندهای خطرناک، کشورهای عمده تولید کننده را بر آن داشت تا قوانین و مقرراتی را در رابطه با حمل ونقل و دفع این مواد تنظیم تا کنترلی اصولی بر آنها صورت گیرد. بدین ترتیب برخورد با پسماندهای خطرناک بعد بین المللی پیدا نمود و راهکارهای جهانی جهت رفع مشکلات ناشی از آنها پیشنهاد گردید.
اولین مقررات تدوینی جهت کنترل ضایعات خطرناک در سال1980 توسط کشورهای عضو بازار مشترک اروپا به مرحله اجرا درآمد. خط مشی و اصول پیشنهادی توسط برنامه های محیط زیست سازمان ملل(UNEP) در سال 1987 در قاهره به منظور اعمال مدیریت زیست محیطی مواد زائد سمی و خطرناک مورد قبول کشورهای شرکت کننده واقع شد. همچنین در ماه مارچ سال 1989 معاهده بازل در کشور سوئیس به منظور کنترل حمل و نقل برون مرزی ضایعات زیان آور توسط 35 کشور شرکت کننده به امضاء و در تاریخ 5 مه 1992 لازم الاجرا درآمد. کشور جمهوری اسلامی ایران در تاریخ 15 دی ماه 1371 به کنوانسیون بازل ملحق و از تاریخ 16 فروردین 1372 کنوانسیون در مورد ایران لازم اجرا شده است. طبق این معاهده ورود و صدور مواد زائد خطرناک توسط کشورها تابع قوانین و مقرارت خاصی میباشد.
از آنجایی که لازمه حفاظت از محیط زیست داشتن اخلاق زیست محیطی (مجموعه رفتارهایی که رعایت آنها در تولید، مصرف و دیگر شئون زندگ منجر به کمترین صدمات و ضایعات زیست محیطی شده ضمن آنکه اساس زندگی را با مشکل مواجه نمی سازد) می باشد تا امکان صیانت از محیط زیست در جامعه فراهم شود. چرا که در غیر اینصورت پیشرفته ترین قوانین و مقررات، پاک ترین فن آوریها و پیشرفته ترین پژوهشها نیز نمی تواند جوامع را در دراز مدت به سمت توسعه ای پایداری رهنمون سازد. دفع اصولی مواد زائد مشتمل بر رعایت نکانت فنی از محل تولید تا محل دفع می باشد که می بایست با روشی فنی و اصولی و بر اساس دست یافته های علمی صورت گیرد تا سبب کاهش اثرات زیانبار شود.
از آنجایی که مدیریت و برخورد با مواد زائد خطرناک شناخت هر چه بیشتر آنها را می طلبد کتاب حاضر با استفاده از توصیه های دبیر خانه پیمان بازل به منظور آشنایی با مواد زائد خطرناک تهیه شده است. امید است با شناخت هر چه بیشتر آلایندهای محیط زیست با برخوردی اصولی نسبت به حفظ بهداشت عمومی و حراست از طبیعت زیبای ایران زمین و کره مسکون کوشا بود.
انتخاب محل دفن
برای انتخاب یک محل، مثلاً احداث محلی برای دفن مواد زائد خطرناک باید محلهای متعدد و نیز نکاتی مانند عوامل جغرافیائی و هیدرولوژیکی محل، طراحی محل دفن ، نوع عملیات زهکشی سیستم پوششی و روشهای پایش آبهای زیرزمینی را تحت تأثیر قرار می دهد.
بعلاوه درجه توسعه شهری (از نظر درجه بندی شهر در چه رتبه ای قرار دارد) و نزدیکی آن به محل دفن باید مد نظر قرار گیرد. چنانچه مرکز شهر به محل دفن نزدیک باشد. باید برای کاهش دادن اختلالات ناشی از دف
کلمات کلیدی:
پروژه دانشجویی مقاله بررسی پایداری ولتاژ خروجی توسط DدرSTATCOM در سیستم ھای توزیع برق در حضور مدار ridgeless SEIPC با pdf دارای 7 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد پروژه دانشجویی مقاله بررسی پایداری ولتاژ خروجی توسط DدرSTATCOM در سیستم ھای توزیع برق در حضور مدار ridgeless SEIPC با pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پروژه دانشجویی مقاله بررسی پایداری ولتاژ خروجی توسط DدرSTATCOM در سیستم ھای توزیع برق در حضور مدار ridgeless SEIPC با pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
چکیده
امروزه به علت گسترش روز افزودن تجهیزات الکترونیکی در کلیه مراتب مصرفکنندگان (مصرفکنندگان صـنعتی، تجـاری و خانگی) و حساسیت زیاد ادوات FACTS به انواع اغتشاشات توان، لزوم داشتن توان با کیفیت بالا احساس شده است. یکی از راهحل های بهبود کیفیت توان، استفــاده از ادوات FACTS در سیستمهای توزیع با کاربرد و استراتژی کنترل متفاوت اسـت کـه تحـت عنوان Custom Power مطرح میشود. لذا مسئله بالابردن کیفیت توان و تثبیت ولتاژ و همچنین ارائه یک توان عـاری از هرگونـه
اغتشاش، از خواسته های مصرف کنندگان در بخش توزیع است. برای بالا بردن کیفیت توان راه حل های متعـددی وجـود دارد، کـه کارآمدترین آنها بکارگیری از ادوات FACTS در سیستم های توزیع می باشد، که در این مقاله تـاثیرات D_STATCOM در حضـور مدار Bridgeless SEIPC بررسی می شود این بررسی جهت تثبیت سطح ولتاژ و در حالت دینامیکی برای بهبـود پایـداری گـذرا و نوسانات خفیف در سیستم های توزیع انرژی در سیستم کنترل بر اساس روش PWM کسینوسی بوده و فقـط انـدازه گیـری RMS ولتاژ در نقطه اتصال بار به شبکه مورد نیاز است، در ضمن نتایج شبیه سازی در نرم افزارهای (MATLABT, PSIM) بررسـی شـده
است.
کلمات کلیدی : الگوریتم PWM ، نرم افزار MATLAB ، شبکه های توزیع ، کندانسور ایستا (Static Condenser) ،تثبیت ولتاژ
-1 مقدمه
برای بالا بردن کیفیـت تـوان راهحـل هـای متعـددی وجـود دارد، کـه کارآمدترین آنها بکارگیری از ادوات FACTS در سیسـتمهـای توزیـع می باشد. البته باید به این نکته توجه شود که هرچند از لحـاظ آرایـش فیزیکـی همـان ادوات FACTS در سیسـتم هـای توزیـع بکـار بـرده می شوندولی. کاربرد و نحوه کنترل آنها کاملاً متفـاوت از بکـارگیری و کنتــرل ادوات FACTS در سیســتم هــای انتقــال خواهــد بــود. لــذا بکارگیری ادوات الکترونیک قدرت برای بهبود کیفیت توان در سیسـتم های توزیع تحت عنوان Custom Power معرفی مـیشـود. در اکثـر ادوات بکارگرفته شده تاکنون از عنصر تریستور استفـاده شده است که بخاطر عدم کنترل در خاموشکردن آن، مشکلات و محدودیت هایی در کاربرد بوجود آورده است. اما با بکارگیری قطعات نیمه هادی با قابلیـت خـاموششـدن از قبیـل GTO در اداوات FACTS ، برجسـتگیهـای عمده ای در رفتار آنها شناسایی شد که می تـوان از آنهـا بعنـوان نسـل جدید ادوات FACTS نام برد. این ادوات را بطور عمده میتوان به سه دسته تقسیم نمود، ا- ادواتی کـه بصـورت مـوازی بـه سیسـتم متصـل می شوند – 2 ادواتی که بصورت سری به سیستم متصل مـیشـوند و -3 ادواتی که بصورت ترکیب سری- موازی به سیستم متصل میشوند.
FACTS مخفف «Flexible AC Transmission System» اسـت که به معنای سیستم های انتقـال انعطـاف پـذیر AC مـی باشـد. ایـن ادوات در تنوع گسترده از جمله در قالب جبران سازهای سـری ماننـد TCSC،SSSC و جبرانسازهای مـوازی ماننـد SVS ,STATCOM و همچنین شیفت دهنده های فاز و UPFC و; تولیـد و مـورد اسـتفاده قرار گرفته اند و اساس آن ها مبتنی بر الکترونیک قدرت، تئوری هـای پیشرفته کنترل و میکروکامپیوترها می باشد. در سیسـتم هـای توزیـع اصطلاحا بـه STATCOM ، D_STATCOM گفتـه مـی شـود. در مقالات متعددی بـر روی نحـوه کنتـرل کلیـد زنـی D_STATCOM بحث شده است،که یکی از روش کنترل بر اسـاس انـدازه گیـری ولتـاژ RMS جهت تثبیت ولتاژ اتستفاده کرده اسـت[1] دیگـری بـر اسـاس کنترل واکنشی PWM که نیاز به اندازه گیری ولتاژ RMS دارد[2] در مرجع بعدی از ولتاژ فاز ترانسفور ماتور کوپلینگ و همچنین بـا مبـدل چند سطحی ولتاژ تثبیت می گردد[3] در مقالـه بعـدی بـا اسـتفاده از روش PWM و با اندازه گیـری تـوان راکتیـو مقایسـه مـی شـود[4] و همچنین در مرجع دیگر پیش بینی بر اساس تجزیه و تحلیل در حـوزه فرکانس ساخته می شوند، که با نتایج تجربی تایید شده است.[5]
به طور کلی این ادوات به دو دسته تقسیم می شوند: ادواتی که بوسیله تریستور کنترل می شوند
ادوات FACTS بر پایه سویچینگ مبدل
ادواتی که با تریستور کنترل می شوند :
در این گروه سه جبرانگر SVC ، TCSC و شیفت دهنده فـاز بررسـی خواهند شد. همچنین همانطور که می دانید در انتقال توان سه پارامتر ولتاژ، امپدانس خط و زاویه فاز انتقال مؤثر بودند که هـر کـدام از ایـن ادوات سه گانه بر یکی از این پارامترها مؤثرتر است.
در این مقاله با ادوات دسته ی دوم STATCOM کار شده است که به شرح زیر می باشد.
ادوات FACTS بر پایه سویچینگ مبدل :
اصول کار این ادوات بر پایه SVS (منبع ولتاژ سنکرون) می باشد و بـه جای تریستور در این دسته از GTO یا IGBT استفاده شده است. این گروه از جبرانگرها، بر گروه اول برتری دارنـد.بـا ایـن روش ولتـاز خـط انتقال یکنواخت بوده و کنترل کاملی بر امپـدانس مـؤثر خـط و زاویـه ولتاژ وجود دارد به علاوه این دسـته تبـادل مسـتقیم تـوان رأکتیـو بـا سیستم قدرت نیز امکان پذیر بوده و جبران رأکتیو نیز به طور مسـتقل می تواند انجام شـود. ایـن گـروه شـامل جبرانگرهـای STATCOM، SSSC و UPFC می باشد که به ترتیب تشریح خواهند شد.
STATCOM (1-2
این واژه مخفـف «Static Synchronus Compensator» اسـت کـه جبرانگر همزمان استاتیکی است. این جبرانگر به صورت موازی به خـط وصل می شود و شامل یک مبدل است که دو سر آن به یک منبع ولتاژ (خازن باطری) یا منبع جریان(سلف) اتصال پیـدا کـرده اسـت. مبـدل کمی توان از سیستم جذب می کند که صرف نگه داشتن ولتـاژ خـازن در مقدار لازم و جبران تلفات درون مبدل می شود. به این ترتیب مـی توان ولتاژ خازن را کم و زیاد کرد و بدین وسیله دامنه ولتـاژ خروجـی مبدل را تغییر داد و در نتیجه جذب و تولید توان رأکتیو را کنترل کرد. اگر ولتاژ تولید شده کمتر از ولتاژ شینی باشد که بـه آن متصـل اسـت، STATCOM مگاوار را از سیستم جـذب مـی کنـد و اگـر ایـن ولتـاژ تولیدی بزرگتر از ولتاژ شین باشـد STATCOM تـوان اکتیـو جهـت جبران تلفات خود را از ژنراتور سیستم می گیرد.[6] شکل (1)
2- ادوات FACTS
شکل(: (1 طریقه اتصال STATCOM به شبکه
با بررسی STATCOM و SVC بـه طـور کلـی داریـم کـه مشخصـه STATCOM بر SVC برتری محسوسی دارد.
SSSC (2-2
مخفف «Static Syncronus Seris CompensatorL» است کـه بـه معنی »خازن سری همزمان استاتیکی« است. کـار ایـن جبرانگـر ایـن است که ولتاژ مناسبی تولید کرده تا ولتاژ امپـدانس سـلفی خـط و در نتیجه جریان خط و توان انتقالی افزایش یابد که از نظر الکتریکی تأثیر آن مانند کاهش امپدانس خط است. این جبرانگر بـه صـورت سـری در مدار قرار می گیرد
کلمات کلیدی:
پروژه دانشجویی ?پروژه نرم افزار کاربردی فروشگاه با pdf دارای 44 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد پروژه دانشجویی ?پروژه نرم افزار کاربردی فروشگاه با pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پروژه دانشجویی ?پروژه نرم افزار کاربردی فروشگاه با pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
فصل اول
1-1 عنوان جداول....................................................................................................6
2-1 طراحی جداول در sql server ....................................................................7
3-1 انواع داده ها در sql ........................................................................................8
4-1بررسی فیلد های مورد استفاده در بانک............................................................10
فصل دوم
1-2طراحی صفحه اصلی........................................................................................15
2-2طراحی مشتری................................................................................................16
3-2طریقه استفاده صفحات(use unit)...............................................................17
4-2unit چیست؟.................................................................................................17
5-2طریقه ی ارتباط میان sql , Delphi.............................................................18
6-2طراحی صفحه جستجوی مشتری......................................................................23
7-2اطلاعات مربوط به cash...............................................................................26
8-2طراحی صفحه کمپانی.....................................................................................28
9-2صفحه جستجوی اطلاعات کمپانی..................................................................31
10-2طراحی صفحه معرف......................................................................................33
11-2طراحی صفحه transaction.......................................................................37
..................................................................39.Transaction 12-2صفحه جستجوی
این برنامه به طور کلی به 2 زبان sql server2000 و زبان برنامه نویسی شی گرا به نام delphi7 نوشته شده است که به صورت تحت شبکه نیز می باشد با زبان sql server2000 بانک های اطلاعاتی طراحی گردیده شده است و با Delphi فرم ها و برنامه کاربردی نوشته شده است . در این برنامه سعی شده است تا حد امکان کار را برای کاربر راحت کرده تا بتواند به راحتی به کارهای خود مدیریت داشته باشد .
این برنامه برای یک فروشگاه نوشته شده است که بتواند برای دادن لوارم مورد نیاز به صورت نقدی و اقساط کار کند که بر اساس خرید یک مشتری , آن مشتری می تواند اشخاصی را به تعداد مشخص معرفی کند. البته این تعداد بستگی به میزان خرید شخص دارد.توضیحات بیشتر این برنامه در پایین گفته شده است.
در این قسمت ازبانک اطلاعاتی sql استفاده شده است.
در بانک اطلاعاتی ما table های موجود عبارتند از:
1- Tbl_Customer که برای مشتری طراحی شده است.
Moaref: که مشخص کننده معرف می باشد.
Zamen: که مشخص کننده ضامن می باشد.
و...
2-Tbl_cash: که مشخص می کند هر کاربر چه می زان مبلغی را دریافت کردهو بابت چه موضوعی.
3- Tbl_transaction: که مشخص کننده خرید هر مشتری می باشد.
4-company: که مربوط به اطلاعات کمپانی ها می باشد.
5-Tbl_Moaref: که دارای اطلاعات معرف ما می باشد.
6-user:اشخاصی که می توانند به نرم افزار دسترسی داشته باشند در این مکان مشخص می شود.
-1طراحی جداول در sql server
برای طراحی جدول در sql : همانند شکل زیر باید عمل کرد:
ابتدا sql server را باز می کنیم .
کلمات کلیدی:
پروژه دانشجویی مقاله کنترل عصبیدر فازی هلیکوپتر چهار موتور بدون سرنشین (کوادروتور) در حالت معلق در هوا با pdf دارای 19 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است
فایل ورد پروژه دانشجویی مقاله کنترل عصبیدر فازی هلیکوپتر چهار موتور بدون سرنشین (کوادروتور) در حالت معلق در هوا با pdf کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.
این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است
توجه : در صورت مشاهده بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی پروژه دانشجویی مقاله کنترل عصبیدر فازی هلیکوپتر چهار موتور بدون سرنشین (کوادروتور) در حالت معلق در هوا با pdf ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
چکیده-
مدلسازی و کنترل کوادروتور (Quadrotor)، یکی از زمینه های چالش برانگیز در مهندسی کنترل بشمار میآید. بویژه در سالهای اخیر، توسعه سیستمهای کنترل کارآمدتر برای این وسیله بدلیل قابلیتهای منحصر بفرد آن مانند نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژهای را بخود معطوف کرده است. در این مقاله مدلسازی و کنترل کوادروتور مورد بررسی قرار میگیرد. مدلسازی کوادروتور با استفاده از معادلات نیوتن- اویلر توصیف می گردد. پایدارسازی و کنترل وضعیت آن توسط دو کنترل کننده PID کلاسیک و فازی- عصبی مبتنی بر PID صورت میپذیرد. با توجه به برخی کمبودهای کنترلکننده PID، مانند تنظیم دشوار پارامترها، این مقاله الگوریتم PID هوشمند را مطرح میکند که از تلفیق منطق فازی و شبکههای عصبی ساخته شده و کنترلکننده فازی- عصبی مبتنی برPID را مطرح میسازد. پس از اصلاح استنتاج فازی و یادگیری پویا شبکه عصبی پارامترهای PID کنترلکننده، مقادیر مطلوب و بهینه را کسب میکنند. نتایج شبیهسازیهای صورت گرفته در نرمافزار متلب، نشاندهنده عملکرد مطلوب کنترلکننده فازی- عصبی میباشند. در واقع هر دو کنترلکننده قادر به کنترل کوادروتور می باشند، اما کنترل کننده فازی- عصبی مبتنی بر PID با پاسخ سریعتر، بالازدگی کمتر و تطبیقپذیری بیشتر نتایج بهتری را نسبت به کنترل کننده PID دربردارد.
کلید واژه- کنترلکننده فازی- عصبی، کنترلکننده PID، کنترل وضعیت، کوادروتور، مدلسازی.
-1 مقدمه
کوادروتور یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور و بال چرخان است که هر کدام از موتورها در رأس یک چارچوب متقاطع قرار گرفتهاند. بدلیل قابلیتهای منحصر بفرد این وسیله از جمله پرواز و فرود عمودی در محیطهای مختلف، حرکات درجا و درجات آزادی بیشتر و کاربردهای فراوانی در عملیات امداد و نجات، گشت مرزبانی، کشف معادن، کشاورزی، تحقیقات علمی و کابردهای نظامی توجه ویژه بسیاری از محققین را بخود معطوف کرده است. دور از دسترس بودن بعضی نواحی، خطرناک بودن عملیات در بسیاری مناطق، مانورپذیری بالا خصوصاً در محیطهایی با موانع بسیار، فرود در نواحی با مساحت کم و توانایی حرکت نزدیک به سطح زمین لزوم به کارگیری کوادروتور را نشان میدهد. بدلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره کنترل این وسیله دشوار است. همچنین، کوادروتور با شش درجه آزادی دارای چهار موتور است که کنترل و پایداری
این وسیله با تغییر دور موتورها حاصل میشود، بنابراین این سیستم دارای ورودیهای کنترلی کمتری نسبت به درجات آزادی خود میباشد و از جمله سیستمهای نقصان تحریک محسوب میشود که این امر به سختی طراحی کنترلکننده برای کوادروتور میافزاید.
روشها و تکنیکهای زیادی برای کنترل کوادروتور مطرح شده است. لویز برگویت و ژاکوب برگویت موفق به ساخت اولین هلیکوپتر چهار موتوره شدند. این ماشین پرنده بسیار سنگین، بزرگ و سرنشین دار بود .[1] از آن زمان تحقیقات زیادی صورت گرفته و پیشرفتهای شگرفی نیز حاصل شده است. در مرجع [2] کنترلکننده PID طراحی شده موفق به پایدارسازی زوایای کوادروتور شده است. نتایج شبیهسازی دو کنترلکننده PID و LQR در مرجع [3] پایدارسازی کوادروتور را نشان میدهند. استفاده از کنترلکننده فازی برای کنترل ارتفاع کوادروتور در حالت معلق در هوا در مرجع [4] صورت گرفته است. مرجع [5] به طراحی کنترلکننده PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک پرداخته است. در [6] یک کنترلکنندهی شبکه عصبی- PID
زذتل خغ1سکطغکطکسغپه
تشزه شAلع ,لاهلاکغهعطکل y,هق ذصستص
برای ردیابی مسیر استفاده شده و حجم بار محاسباتی را کاهش داده است. در مرجع [7] مسأله ردیابی با هدف کنترل مقاوم، سبب طراحی یک PID خود تنظیم مبتنی بر منطق فازی، با عملکرد نسبتاً مطلوب شد. از کنترل تطبیقی برای جبران نامعینیها و دینامیکهای مدل نشده سیستم استفاده شده است .[8] در [9] با استفاده از روشهای کنترلی مُد لغزشی، خطیسازی فیدبک، دینامیک معکوس و PD کلاسیک، به کنترل
وضعیت کوادروتور پرداخته شده است کهروش مُد لغزشی دارای بهترین عملکرد میباشد. در مرجع [10] از روش کنترل فازی-دمُ لغزشی برای کنترل وضعیت کوادروتور استفاده شده است. این کنترلکننده با وجود اغتشاشات خارجی قادر به کنترل کوادروتور شده است.
این مقاله یک سیستم فازی- عصبی برای کنترل کوادروتور ارائه میدهد. بعلاوه جزئیات مدل کوادروتور شرح داده شده است. عملکرد کنترلکننده فازی- عصبی با استفاده از شبیهسازی در نرمافزار MATLAB با کنترلکننده PID کلاسیک مقایسه شده است. این مقاله شامل چندین بخش است. در بخش دوم مدل ریاضی کوادروتور شرح داده شده است. کنترلکنندهها در بخش سوم ارائه شدهاند. شبیه سازیهایی که اهداف مقاله را دنبال میکنند در بخش چهارم آمده است. در بخش پنجم نتیجهگیری راجع به کنترل وضعیت این وسیله پرنده آمده است.
-2 مدلسازی ریاضی کوادروتور
کوادروتور دارای چهار موتور است، هرکدام از موتورها در رأس یک چارچوب متقاطع قرار گرفته اند، موتورهای جلو و عقب پادساعتگرد و موتورهای سمت چپ و سمت راست ساعتگرد میباشند. بوسیله تغییر سرعت هر یک از موتورها پرواز این وسیله کنترل میشود. با افزایش (یا کاهش) سرعت تمام موتورها به یک اندازه، یک نیروی عمودی با توجه به مختصات ثابت بدنه بوجود میآید و ارتفاع از سطح زمین را افزایش (یا کاهش) میدهد. حرکت Roll با افزایش (یا کاهش) سرعت موتور چپ و کاهش (یا افزایش ) سرعت موتور راست تولید میشود، که باعث چرخش کوادروتور حول محور xها می شود. حرکت Pitch با افزایش (یا کاهش) سرعت موتور عقب و کاهش (یا افزایش) سرعت موتور جلو ایجاد میشود، که باعث چرخش کوادروتور حول محور yها میشود. همچنین، حرکت Yaw با افزایش (یا کاهش) سرعت موتورهای جلو و عقب و کاهش (یا افزایش) سرعت موتورهای کناری ایجاد میشود. برای مدلسازی دینامیک کوادروتور یک
دستگاه مختصات اینرسی و یک دستگاه مختصات ثابت بدنه در نظر میگیریم. همانطور که در شکل 1 مشاهده میشود، مبدأ مختصات ثابت بدنه، مرکز جرم کوادروتور میباشد.
شکل :1 پیکربندی کوادروتور به همراه دستگاههای مختصات آن .[11]
حرکت چرخشی کوادروتور بوسیله سه زاویه اویلر می باشد، که زوایای اویلر زاویه () Roll، زاویه () Pitch و زاویه Yaw () می باشند، که بصورت بردار هستند. موقعیت این وسیله در دستگاه اینرسی با بردار نشان داده میشوند. برای انتقال بردارها از دستگاه ثابت بدنه به
دستگاه اینرسی ماتریس دوران R بصورت معادله (1) داده شده
است که در آن به معنای و به معنای
میباشد.
(1)
( )
نیروی تراست تولید شده توسط موتور iام و 4،3،2،i=1 است. که b عامل تراست و روتور iام میباشد. نیروی تراست اعمال شده از چهار موتور به بدنه هواپیما، بصورت معادلات (2) داده شده است.
| | ( 2)
معادلات (3) اولین مجموعه معادلات دیفرانسیلی است که شتاب کوادروتور را توصیف میکند.
)3(
( ) ( ) ( )
دومین مجموعه معادلات دیفرانسیل (4)، بوسیله ماتریس
اینرسی I (که یک ماتریس قطری با ممان اینرسیهای ، و
روی قطر اصلی میباشد)، اینرسی روتور و بردار که
نشاندهنده گشتاور اعمال شده به بدنه کوادروتور است، بدست
زذتل خغ1سکطغکطکسغپه
زشزه شAلع ,لاهلاکغهعطکل y,هق ذصستص
میآید.
( ) ( ( )) (4)
که بردار بصورت (5) تعریف میشود.
( ) ( 5)
که d فاکتور کشش و L فاصله مرکز جرم بدنه تا محور چرخش ملخهاست. چهار سرعت چرخشی موتورها، متغیرهای ورودی واقعی هستند، اما با توجه به مدل بدست آمده متغیرهای ورودی میتوانند بصورت معادلات (6) تعریف شوند.
(6)
که نشاندهنده نیروی تراست اعمال شده بر بدنه کوادروتور
میباشد، نشاندهنده نیرویی است که منجر به گشتاور Roll،
نیروی منجر به گشتاور Pitch و نیروی منجر به گشتاور
Yaw میشود. از اینرو بردار را بعنوان
متغیرهای ورودی سیستم در نظر میگیریم. همچنین، گشتاور ژیروسکوپی به سرعت چرخشی موتورها وابسته است. که بصورت معادله (7) در نظر گرفته میشود.
(7)
بنابراین از بررسی روابط (4) و (5) مدل دینامیکی سیستم به صورت معادلات (8) تا (13) میباشد.
(8)
(9)
(10) ( )
(11)
(12)
( (
(13)
( (
-3 طراحی الگوریتم کنترل وضعیت
در این بخش یک کنترلکننده PID و یک سیستم فازی
که ضرایب PID را تنظیم مینماید، ارائه خواهد شد. همانطور که قبلاً اشاره شد ورودیها بصورت معادلات (6) در نظر گرفته
میشوند. که حرکت در امتداد محور z را کنترل میکند،
چرخش حول محور x (زاویه (Roll را کنترل میکند،
چرخش حول محور y (زاویه (Pitch را کنترل میکند و
چرخش حول محور z (زاویه (Yaw را کنترل میکند.
کنترلکنندههای طراحی شده باید مقادیر پارامترهای را
بدست آورند و سپس پارامترهای سرعت چهارموتور بوسیله معادلات (6) تعیین میشود. از معادلات (11) تا (13) برای کنترل وضعیت کوادروتور استفاده میشود. در این معادلات از اختلاف سرعت بین موتورهایی که در جهت عکس عقربههای ساعت میچرخند (موتورهای جلو و عقب) با موتورهایی که در جهت عقربههای ساعت میچرخند (موتورهای سمت چپ و راست) بدست میآید و این پارامتر در حالت ناوبری در افق بدلیل یکسان بودن موتورها بسیار کوچک است، از طرفی با توجه به اینکه نرخ تغییر در زوایای Roll، Pitch و Yaw کوچک می باشند، عبارتهای و و تقریباً برابر صفرند. این فرض همیشه حتی برای سرعتهای زیاد نیز درست است زیرا تغییر زوایا به تدریج می باشند. بنابراین معادلات (11) تا (13) بصورت دسته معادلات (14) بازنویسی می شوند.
(14)
-1-3 کنترلکننده PID کلاسیک
کنترلکنندههای PID بدلیل عملکرد مقاوم و ساختار سادهای که دارند معمولاً برای کنترل فرآیندهای صنعتی مورد استفاده قرار میگیرند. معادله یک کنترلکننده PID بصورت (15) میباشد.
(15)
که بهره تناسبی، بهره انتگرالی و بهره مشتقگیر
نامیده میشود. از روش زیگلر- نیکلز برای تنظیم پارامترهای
کنترلکننده استفاده شده است. با توجه به این روش بهره
، و انتخاب میشود.
پاسخ سیستم در بخش چهارم نشان داده خواهد شد.
زذتل خغ1سکطغکطکسغپه
ذشزه شAلع ,لاهلاکغهعطکل y,هق ذصستص
-2-3 سیستم فازی- عصبی برای تنظیم بهرههای PID
کنترلکننده فازی- عصبی مبتنی بر PID شامل کنترلکننده فازی و کنترلکننده شبکه عصبی- PID میباشد که بلوک دیاگرام آن در شکل 2 نشان داده شده است.
کلمات کلیدی:
ساخته شده توسط Rodrigo ترجمه شده
به پارسی بلاگ توسط تیم پارسی بلاگ.
